出身
他字应祥，号会卿，相州汤阴人，官至左武大夫、忠州防御使、提举醴泉观，后来被追赠安远军承宣使、武康军节度使。建炎四年（1130年）七月，他在通泰镇抚司前军统领张宪麾下从军，当时十二岁。绍兴三年（1133年）九月，岳飞平定吉州、虔州后带着岳云到临安朝见宋高宗，高宗赐岳云弓箭、战袍、银缠枪，并特旨任命尚无军功的他为保义郎、阁门祗候，岳飞上书推辞，高宗不允。[2]
战功
绍兴四年（1134年），岳飞出兵收复襄阳府及唐、邓、随、郢诸州和信阳军。在攻随州的战斗里，岳云“手握两铁椎，重八十斤”，率先登城，勇冠三军；七月进攻邓州，他又率先登城。不过岳飞只上报了他随州的功劳，把邓州之功隐匿不报，朝廷因此只升他为忠训郎、阁门祗候。绍兴五年，高宗又特旨升他为阁门宣赞舍人，岳飞再次推辞，高宗仍不允，不久朝廷发现他的战功，以他为武翼郎。绍兴七年，朝廷又以他为武德大夫、遥郡刺史，岳飞上书辞谢不受。绍兴九年授他武显大夫、遥郡刺史。绍兴十年因颍昌之功，授他左武大夫、忠州防御使。[2]
遇害
绍兴十一年（1141年），岳飞被解除兵权，其军改名鄂州驻扎御前诸军，由王贵节制，张宪为副。秦桧与张俊诬告张宪、岳云密谋，想使岳飞重掌兵权，张宪、岳云被张俊扣押。御史中丞万俟卨罗织冤狱，岳飞被赐死，张宪、岳云被弃市，子孙拘禁，家产籍没。绍兴三十一年（1161年），高宗下令释放岳飞、张宪的子孙，准许从流放地自由迁徙。绍兴三十二年七月追复他左武大夫、忠州防御使；淳熙五年（1178年）追赠宁远军承宣使；嘉泰四年（1204年）追赠武康军节度使。[2]
后裔
岳云娶妻巩氏，生有两个儿子岳甫、岳申和一个女儿岳大娘。岳甫和岳申在宋孝宗时被授官，岳甫曾官拜吏部尚书。安徽合肥地区有近万名岳飞后人，是岳云的直系后裔。[2]